Funkcie, charakteristiky a kinematické systémy priemyselného robota: kartézsky systém (TTT), cylindrický (RTT), sférický (RRT), angulárny (RRR), robot s kinematikou RRT-SCARA, stupne voľnosti :)

Vytvorené: 12. 07. 2021 Tlačiť

Hlavné funkcie priemyselného robota:

manipulačná schopnosť - t.j. schopnosť uchopovať objekty, prenášať, orientovať a polohovať ich vrátane technologických nástrojov,
univerzálnosť - to znamená, že robot neslúži iba k jednému účelu, ale po zmene programu, koncového efektora alebo nástroja, je ho možné použiť i pre iné účely pri iných podmienkach a iteračných vzťahoch aplikovaného prostredia,
vnímanie - schopnosť vnímať pracovné a operačné prostredie z vnútorných a vonkajších snímačov pre riadenie funkcií cieľového programu,
autonómnosť - schopnosť samostatne vykonávať požadovanú postupnosť úloh, podľa zadaného programu, resp. v kombinácii s určitým stupňom samo rozhodovania o výbere postupu pre realizáciu úlohy,
integrovanosť - schopnosť softvérovo a hardvérovo sústrediť funkčné skupiny a hlavné subsystémy (aj riadiaceho subsystému) podľa možnosti do jedného kompaktného celku robotizovaného pracoviska.

Základné charakteristiky priemyselného robota:

typ kinematického systému,
počet stupňov voľnosti, manipulatívnosť – obratnosť,
rýchlosť robota,
veľkosť pracovného priestoru,
nosnosť konštrukcie,
presnosť a opakovateľnosť polohovania,
úchop robota – koncová časť ramena robota, ktorá slúži k vykonávaniu konkrétnej činnosti, najčastejšie k uchopeniu predmetu[1].

Kinematické systémy robota:

kartézsky systém (TTT) – spočíva v tom, že sa posúva v smere dopredu – dozadu, vľavo – vpravo, hore - dole. Ako príkladom môže byť portálový žeriav alebo fréza,
cylindrický systém (RTT) – rameno vykonáva otáčavý pohyb, pohyb hore – dole a dopredu - dozadu. Príkladom môže byť vrtací alebo doťahovací mechanizmus,
sférický systém (RRT) – robot vykonáva sa pohyb otočný, kyvný a dopredný. Príkladom sú bežné priemyselné roboty na zváranie, doťahovanie...,
angulárny systém (RRR) – robot vykonáva rotačný alebo kyvný pohyb vo všetkých troch osiach,

a tiež

robot s kinematikou RRT-SCARA.


TTT	x	RTT	x	RRT	x	RRR

Pohybové vlastnosti robotov sú dané počtom rotačných osí (R) a počtom priamych (T). K dosiahnutiu akéhokoľvek bodu v priestore sú potrebné aspoň 3 osi, ktoré sa nazývajú hlavné a sú súčasťou ramena robota. K nastaveniu uchopenia alebo nastavenia ľubovoľnej polohy v rámci pracovného priestoru je už potrebných minimálne 6 osí, ktorým hovoríme stupne voľnosti[2].