Funkcie, charakteristiky a kinematické systémy priemyselného robota: kartézsky systém (TTT), cylindrický (RTT), sférický (RRT), angulárny (RRR), robot s kinematikou RRT-SCARA, stupne voľnosti :)

Vytvorené: 12. 07. 2021 Tlačiť

Hlavné funkcie priemyselného robota:

  • manipulačná schopnosť - t.j. schopnosť uchopovať objekty, prenášať, orientovať a polohovať ich vrátane technologických nástrojov,
  • univerzálnosť - to znamená, že robot neslúži iba k jednému účelu, ale po zmene programu, koncového efektora alebo nástroja, je ho možné použiť i pre iné účely pri iných podmienkach a iteračných vzťahoch aplikovaného prostredia,
  • vnímanie - schopnosť vnímať pracovné a operačné prostredie z vnútorných a vonkajších snímačov pre riadenie funkcií cieľového programu,
  • autonómnosť - schopnosť samostatne vykonávať požadovanú postupnosť úloh, podľa zadaného programu, resp. v kombinácii s určitým stupňom samo rozhodovania o výbere postupu pre realizáciu úlohy,
  • integrovanosť - schopnosť softvérovo a hardvérovo sústrediť funkčné skupiny a hlavné subsystémy (aj riadiaceho subsystému) podľa možnosti do jedného kompaktného celku robotizovaného pracoviska.

 

Základné charakteristiky priemyselného robota:

  • typ kinematického systému,
  • počet stupňov voľnosti, manipulatívnosť – obratnosť,
  • rýchlosť robota,
  • veľkosť pracovného priestoru,
  • nosnosť konštrukcie,
  • presnosť a opakovateľnosť polohovania,
  • úchop robota – koncová časť ramena robota, ktorá slúži k vykonávaniu konkrétnej činnosti, najčastejšie k uchopeniu predmetu[1].

 

Kinematické systémy robota:

  • kartézsky systém (TTT) – spočíva v tom, že sa posúva v smere dopredu – dozadu, vľavo – vpravo, hore - dole. Ako príkladom môže byť portálový žeriav alebo fréza,
  • cylindrický systém (RTT) – rameno vykonáva otáčavý pohyb, pohyb hore – dole a dopredu - dozadu. Príkladom môže byť vrtací alebo doťahovací mechanizmus,
  • sférický systém (RRT) – robot vykonáva sa pohyb otočný, kyvný a dopredný. Príkladom sú bežné priemyselné roboty na zváranie, doťahovanie...,
  • angulárny systém (RRR) – robot vykonáva rotačný alebo kyvný pohyb vo všetkých troch osiach,

a tiež

  • robot s kinematikou RRT-SCARA.

 

     
TTT
x
RTT
x
RRT
x
RRR

 

Pohybové vlastnosti robotov sú dané počtom rotačných osí (R) a počtom priamych (T). K dosiahnutiu akéhokoľvek bodu v priestore sú potrebné aspoň 3 osi, ktoré sa nazývajú hlavné a sú súčasťou ramena robota. K nastaveniu uchopenia alebo nastavenia ľubovoľnej polohy v rámci pracovného priestoru je už potrebných minimálne 6 osí, ktorým hovoríme stupne voľnosti[2].

[1] Spôsob úchopu môže byť kliešťový, prísavkový, magnetický alebo skrutkový.
[2] Ďalšie stupne voľnosti sa dajú dosiahnuť použitím podvozku a samostatnej manipulačnej hlavice.

Priemyselný robot, štruktúra, funkcie, klasifikácia, manipulátor, servisný robot, humanoidný robot

Zdroje
Prevzaté a upravené z: 
• https://ssjh.sk/dokuwiki/doku.php/mnk/definicia_struktura_a_funkcie_priemyselneho_robota.
Hodnotenie užitočnosti článku:


    Novy narodopis Teoria poezie 3D-tlac Arduino Nove rekordy Prudove chranice Robotika Priemysel 4.0 Dejiny Slovenska do roku 1945 ang_znacky_fluidsim LOGOSoftComfort Novinky Historia elektromobilov Free e-kurzy Elektrina pre ZŠ Druhá svetová vojna Cvičebnice O troch pilieroch EP je spat Prehlad Fyzika Prehlad Informatika Ako sa učiť a ako učiť Dejiny sveta

     

    O VŠETKÝCH KURZOCH 

     

    · Simulácie z fyziky 
    · O Slovensku po slovensky 
    · Slovenské kroje
    · Kurz národopisu
    · Diela maliarov
    · Kontrolné otázky, Domáce úlohy, E-testy - Priemysel
    · Odborné obrázkové slovníky
    · Poradňa žiadaného učiteľa
    · Rýchlokurz Angličtiny
    . Rozprávky (v mp3)
    · PREHĽADY (PRIBUDLO, ČO JE NOVÉ?)
    Seriály:
    · História sveta (1÷6)
    · História Slovenska (1÷5)
    · História módy (1÷5).

                                       
    Členstvo na portáli
    Mám účet a chcem sa prihlásiť Prihlásiť sa
    Nemám účet, ale chcel by som ho získať Registrovať sa
    Poznámka pre autora

    Ak ste na stránke našli chybu, dajte nám vedieť

    Newsletter

    Nenechajte si ujsť žiadny nový článok

    @

    Copyright © 2013-2023 Wesline, s.r.o. Všetky práva vyhradené. Mapa stránky ako tabuľka | Kurzy | Prehľady